Sebastian Topczewski

Helicopter Control During Landing on a Moving Confined Platform


Promoter:

prof. dr hab. inż. Janusz Narkiewicz- Politechnika Warszawska

Supporting Promoter:

Reviewers:

prof. dr hab. inż. Kazimierz Szumański -  Instytut Lotnictwa

prof. dr hab. inż. Grzegorz Kowaleczko - Lotnicza Akademia Wojskowa

Dziedzina:

Dyscyplina:


Abstract:

Przeprowadzone w tej pracy badania dotyczyły układu sterowania służącego do automatycznego podejścia i lądowania śmigłowca na ruchomej platformie o ograniczonych wymiarach.

Przeprowadzony przegląd literaturowy zawiera opisy architektur układów automatycznego sterowania i stabilizacji śmigłowców, wyposażenia nawigacyjnego wykorzystywanego w operacjach podejścia i lądowania śmigłowców na okrętach, procedur obowiązujących dla tego typu operacji, metod automatycznego sterowania lotem śmigłowców i predykcji ruchu okrętu.

Kolejna część pracy poświęcona jest modelowaniu ruchu śmigłowca. Przedstawiono przegląd sposobów modelowania dynamiki ruchu śmigłowców dla różnych zastosowań. Model śmigłowca wykorzystywany w pracy opracowano w środowisku FLIGHTLAB. Modelowany jest śmigłowiec jednowirnikowy o klasycznej konfiguracji. Model został zwalidowany na podstawie rzeczywistych danych z lotu.

W głównej części pracy opracowano system sterowania realizujący automatyczne podejście
i lądowanie śmigłowca na ruchomej platformie o ograniczonych wymiarach. System zawiera algorytm automatycznego sterowania opartego na regulatorze liniowo-kwadratowym i algorytm przewidywania ruchu okrętu metodą autoregresji, której parametry obliczane są na podstawie metody Burga.

Została opracowana metodologia wykonania zadania automatycznego podejścia i lądowania śmigłowca na pokładzie ruchomego okrętu.

Sprawdzenie poprawności działania opracowanego systemu wykonano jako symulacje działania, oddzielnie algorytmów automatycznego sterowania i predykcji, a następnie testy systemu zintegrowanego. Przypadki wykorzystane do weryfikacji poprawności metod obejmowały podejście i lądowanie śmigłowca na pokładzie ruchomego okrętu w różnych warunkach środowiskowych.

Wyniki symulacji potwierdziły efektywność działania opracowanego systemu.

Opracowane algorytmy mogą być wykorzystane w perspektywicznym układzie autopilota
lub w symulatorze lotu, do opracowania wytycznych i wyznaczenia ograniczeń dla podejścia
i lądowania śmigłowca na okręcie dla różnych niekorzystnych warunków pogodowych.

Powered by eZ Publish™ CMS Open Source Web Content Management. Copyright © 1999-2012 eZ Systems AS (except where otherwise noted). All rights reserved.